齒輪控制(續)

[ntuirarobot]

各位先進好，重新敘述我的問題，有兩個齒輪，我想根據齒輪2的轉速回授來控制齒輪1的轉速
我已經成功用couple完成了~但是轉用contact或是一般齒輪連接確出現發散的問題~
不知道有沒有解哩~感覺上應該相當輕易就能達到的功能，沒想到卻拖了我那麼久時間~哀~
焦急的使用者上

[patrick]

用齒輪連接的定義方式比較麻煩, 需要定義齒輪的切線方向及齒輪比,
通常建議用coupler達成相同的目的.

而contact則是另外一回事了. contact是一種不連續的力量型態,
接觸時才會有力量產生, 而力量的大小又由contact的那些參數來決定.
如果contact的參數設的太大, 一點點的接觸就會造成很大的接觸力,
進而產生很大的反方向扭矩, 造成收斂上的困難.

如果你研究的重點是controller, 建議直接用coupler來定義就好了,
它只是無法表達出齒輪間隙及回齒等效應. 但整體大方向的行為應該是相同的.